Sd.Kfz.251/4砲牽引装甲車は、デュッセルドルフのラインメタル・ボルジヒ社製の11.2口径7.5cm軽歩兵砲leIG18の牽引、およびその弾薬運搬を任務とする車両である。
乗員は7名で、右側部と左側前部のベンチシートが砲弾ケース収納ラックに変更されており、このラックには6発入りの藤製砲弾ケース7個が置かれ、その他フロントシート後ろの床に3個装備されているので、合計20個（120発）の砲弾ケースが搭載されることになる。

また本車には、戦闘室前面の機関銃架が装備されていない。
その他の武装は、オベルンドルフ・アム・ネッカーのマウザー製作所製の7.92mm機関銃MG34 1挺、エアフルトのエルマ製作所製の9mm機関短銃MP38 1挺、それにマウザー社製の7.92mm小銃Kar98k 6挺であった。

Sd.Kfz.251/4砲牽引装甲車は1942年以降、エッセンのクルップ社製の24口径7.5cm戦車砲KwK37を搭載した自走砲型（Sd.Kfz.251/9）に任務をバトンタッチし、大戦後半にはラインメタル社製の28口径10.5cm軽榴弾砲leFH18や、46口径7.5cm対戦車砲PaK40等を牽引するのに使用された。
Sd.Kfz.251/4砲牽引装甲車の生産は1943年初めに中止されているため、本車のベースとなったのはSd.Kfz.251装甲兵員輸送車A〜C型で、D型ベースのものは無い。