Sd.Kfz.251/3装甲無線車は指揮用の大型無線機搭載車両で、用途によって搭載無線機が違うためサブ・ヴァリエーションが5タイプ存在した。
いずれも乗員は7名で、戦闘室右側後部のベンチシートを撤去して、増設無線機用のパイプ式ラックを設置していた（一部に違う型式のものも見られる）。

武装は、オベルンドルフ・アム・ネッカーのマウザー製作所製の7.92mm機関銃MG34または、デーベルンのMLJG社（Metall und Lackwarenfabrik Johannes Großfuß：ヨハネス・グロースフース金属・漆器製作所）製の7.92mm機関銃MG42 2挺と、エアフルトのエルマ製作所製の9mm機関短銃MP38またはMP40 2挺、それにマウザー社製の7.92mm小銃Kar98k 4挺であった。
Sd.Kfz.251/3装甲無線車のベース車台には、Sd.Kfz.251装甲兵員輸送車A～D型の全ての型式が用いられた。

●タイプ1
このタイプは師団内の砲兵隊と戦車部隊との連絡用車両で、Fu.8、Fu.5、Fu.4の3つの無線機を搭載していた。
Fu.8は、出力30Wの送信機とc型受信機を組み合わせた中波帯無線機であった。
アンテナは戦闘室上部に取り付けられたフレーム型で、後に8mの伸縮式星型アンテナに変更した車両も出現した。
ただし両方とも、1944年以降は小型の星型アンテナに変更されている。

最大レンジはフレームアンテナの場合打電式で50km、音声式で15kmであった。
大型星型アンテナの場合は打電式で150km、音声式で50kmであった。
Fu.5は超短波無線機で、出力10Wの送信機とe型受信機を組み合わせたものであった。
アンテナは、2mのロッド型を装備した。
Fu.4はc型中波帯無線機で、受信専用であった。

●タイプ2
このタイプは師団本部と砲兵隊との連絡用車両で、無線機はFu.8とFu.4を搭載していた。
アンテナ等の装備に関しては、タイプ1と同じである。

●タイプ3
このタイプは師団本部と戦車部隊との連絡用車両で、無線機はFu.8とFu.5を搭載していた。
アンテナ等の装備に関しては、タイプ1と同じである。

●タイプ4
このタイプは空軍との連絡用車両で、受信専用の中波帯無線機Fu.1と、航空機連絡用のFu.7無線機を搭載していた。
Fu.7は出力20Wの送信機とd1型受信機から成る超短波無線機で、周波数帯は4万kHz台で最大レンジは打電・音声式共に25kmであった。
アンテナは、2mのロッド型または星型が使用された。

●タイプ5
これは戦闘指揮車タイプで、師団と軍団との連絡に用いられた。
車内にはFu.12、Fu.11および、指揮官用装備のKdo.Fu.Tr.無線機が搭載された。
Fu.12は出力80Wの送信機とc型受信機の組み合わせで、Fu.11は出力100Wの送信機とb型受信機を組み合わせた中波帯無線機であった。

共にアンテナは初期においては、戦闘室上部に取り付けられたフレーム型であったが、後期は9m（本来Fu.11専用）の昇降式大型星型アンテナに変更された。
両方装備してフレーム型をFu.12用に、星型をFu.11用にしていた車両もある。
最大レンジは両者共にフレームアンテナの場合、打電式で80km、音声式で約20kmであった。
大型星型アンテナの場合は打電式で200km、音声式で約70kmであった。