Sd.Kfz.251/16は、Sd.Kfz.251装甲兵員輸送車に1.4cm火焔放射機FmW41を2基搭載した火焔放射型で、1943年1月から実戦配備された。
ベースとなったSd.Kfz.251装甲兵員輸送車の車体は大戦中期に生産されたC型、大戦後期に生産されたD型が共に使用されている。

搭載する1.4cm火焔放射機FmW41は、フランスから接収したルノーB1重戦車をベースに製作されたB2(f)火焔放射戦車用にケーベ社が開発したもので、放射筒には即時作動式閉鎖弁および噴射口キャップが付けられていた。
1.4cm火焔放射機FmW41は、戦闘室側面上部に設けられた架台に左右1基ずつ装備され、それぞれに楔型の防盾が取り付けられていた。

左右の火焔放射機はお互いの射界を妨げないように装備位置がずらされており、右側の火焔放射機は戦闘室中央部に、左側はそれよりやや後方に装備されていた。
この火焔放射機は、160度の旋回角と40度の仰角を有していた。
車内左右の後部にある角型タンクには合計で700リットルのNr.19火焔用油が搭載されており、開閉バルブ付きの共同配管で放射筒に接続されていた。

これにより、1.4cm火焔放射機FmW41は約2秒の火焔放射を80回程度連続させることができた。
1.4cm火焔放射機FmW41を別個に使用した場合、火焔用油は無着火で50m飛んだ（着火時は60m）。
これが2基同時使用になると、圧力の低下により射程は35mに低下した。
車体後部にはケーベ社製HLＩＩ40/40 1000/200型噴射ポンプと、それを作動させるケムニッツのアウト・ウニオン社製（DKW）ZW 1101 2ストローク補助エンジン（出力28hp、混合油式）が搭載されていた。

補助エンジン用には、2時間の全開運転を可能とする25リットルの燃料が用意されていた。
Sd.Kfz.251/16の初期仕様では車体後面に携帯式の7mm火焔放射機FmW42と、10m長の接続ホースおよび10m延長用予備ホースが装備されていた。
1.4cm火焔放射機FmW41から噴射される火焔用油への点火は、筒口の特殊点火プラグ（シュペツィアル・ツュンドケルシェン）により行われた。

携帯式7mm火焔放射機FmW42の場合は、噴射油への点火は薬包式（マウザー・パトローネン）であった。
実用教範D546/4によると、この火焔放射機構は1944年5月に幾つかの改修がなされている。
1.4cm火焔放射機FmW41の筒口は再設計され、以前のガソリン～電気式点火装置に代わって新しい薬包（空砲）式の火焔油点火機構が装着された。
この新型薬包式放射筒には、空砲25発の入った弾倉が挿入できるようになっていた。

加えて防盾の形状も改修され、携帯式7mm火焔放射機FmW42は廃止された。
また戦闘室前上面には、7.92mm機関銃MG34（MG42） 1挺が防盾付きの銃架と共に搭載された。
乗員用の携帯火器は9mm機関短銃MP38（MP40）が2挺で、弾薬は機関短銃用1,024発、機関銃用2,010発搭載が本車の規準であった。
乗員は4名で、車長は指揮の他にFu.Spr.Ger.f型隊内用無線機の通信手と機関銃手も兼ねていた。

1.4cm火焔放射機FmW41の操作は、各基に1名ずつの火焔放射手（フラムシュッツェン）計2名が付いて行った。
風向きによっては自らも焼かれる危険性があるため、火焔放射手はつなぎの耐熱服を着用しており、頭部には全体を丸ごとカバーするマスクとゴーグルを着用していた。
残る1名は操縦手で、前方左側の操縦手席に位置した。
戦闘室内後部に噴射ポンプと補助エンジンが搭載されていたため、乗員の乗降は上から行うしかなかった。

Sd.Kfz.251/16の生産は、ドイツ陸軍兵器局による1943年1月の報告書に初めて記録されているが、1943年1～7月の間に96両の完成を報告した後、兵器局は生産台数の記録を中止してしまった。
が、これは別に異例なことではない。
1939～45年にかけての生産期間のほとんどにおいて、兵器局は各月ごとに生産ラインを出たSd.Kfz.251装甲兵員輸送車の各派生型の数量報告でさえも行っていないからである。

1944年10月1日付の計画書には、Sd.Kfz.251/16をゲールリッツのヴゥマーク社で組み立てること、および1944年10月～1945年5月の間の生産計画案が示されている。
Sd.Kfz.251シリーズの各月ごとの総生産数の報告に加えて、1944年9月をもっての開始で兵器局は、軍への引き渡しを承認した数種の派生型の数量を報告している。

1944年9月1日の時点において、在庫表ではSd.Kfz.251/16は総計で293両と記録されている。
これは、完全に稼働するSd.Kfz.251/16が1943年8月～1944年8月の間に、少なくとも200両は生産されていたことを示している。
なおSd.Kfz.251/16の生産車の内、1943年9月までの生産分はSd.Kfz.251装甲兵員輸送車C型がベースとして用いられており、それ以降はD型がベースとなっている。

1943年の初頭、機甲擲弾兵連隊（装甲化）の本部中隊に配属された火焔放射小隊に6両のSd.Kfz.251/16が支給された。
1943年8月1日付のK.St.N.1130（Kriegsstärkenachweisung 1130：戦力定数指標1130）による編制の、この火焔放射小隊（装甲化）は付属部隊と表記されていた。

この編制分類は1943年11月1日付のK.St.N.1104（装甲化）に準拠して、同部隊がSd.Kfz.251/16 6両を持つ第2（火焔放射）小隊として、機甲擲弾兵連隊（装甲化）本部および本部中隊の固有編制に取り入れられたことにより変更となった。
1944年の初頭、この火焔放射小隊は連隊本部中隊の編制から外された。

1944年11月1日および4月1日付のK.St.N.1118Bによって、6両のSd.Kfz.251/16は機甲擲弾兵連隊（装甲化）の装甲工兵中隊第4（火焔放射）小隊（装甲化）に配備された。
最初から最後まで各機甲擲弾兵連隊（装甲化）への編制を認可されたSd.Kfz.251/16の数量は、6両のみであった。

つまり、機甲擲弾兵連隊（装甲化）2個を持つ教導機甲師団のような特別な例を除いて、各機甲師団に配備を許されたSd.Kfz.251/16は6両だけだったのである。
新規のK.St.N.が発布されても部隊はそれに拠る編制の自動的変更、またはその結果としての新型車両類の支給を受けられるわけではなかった。

編制の変更を認可する特定の命令は、ドイツ陸軍総司令部（OKH）の編制局によって作成されたものであり、また車両類自体は、陸軍軍需局長らの別種の命令によって兵器廠から支給されるからである。
1943年の始まりと共に、追加のSd.Kfz.251/16による新しい火焔放射小隊の編制に適合するよう古い手続きは中断された。
だが、これは緩慢なやり方であった。

1944年の中頃になっても、Sd.Kfz.251/16装備の火焔放射小隊を持つのは機甲師団の約半数に過ぎなかったが、1944年7～9月にかけて編制された独立戦車旅団は、その編制内の機甲擲弾兵～工兵中隊にSd.Kfz.251/16 6両装備の火焔放射小隊を持つことを許されていた。
Sd.Kfz.251/16は、戦闘工兵車両として非常に有効だったとされる。