Sd.Kfz.251/10は歩兵部隊の小隊長用車両として作られた火力支援型で、デュッセルドルフのラインメタル・ボルジヒ社製の45口径3.7cm対戦車砲PaK36を搭載していた。
3.7cm対戦車砲は揺架から上のみを搭載しており、戦闘室の前方上部に取り付けられた（初期においては一段高い位置に取り付けていた例もある）。
砲前方の跳弾板も、直線状のものを組み合わせたものになっていた。

防盾は初期においては取り付けられていなかったが、後に牽引型と同じものが装備されたり、あるいは背の低い横長のものが特設されたりした。
最終的には、左側の砲手のみをガードする背の低い二重構造の防盾が標準装備されるようになった。
3.7cm砲弾は計168発携行されており、12発入りの藤製ケースに入れられ、後部シートをラックに変更した所に左右7ケースずつ収納された。

乗員は3名で、副武装としては7.92mm機関銃MG34（MG42）が1挺、9mm機関短銃MP38（MP40）が2挺、それに7.92mm小銃Kar98kが4挺あった。
また、7.92mm対戦車銃PzB39 1挺と弾薬40発も搭載されていた。
Sd.Kfz.251/10は1940年より部隊への引き渡しが開始され、ベース車台にはSd.Kfz.251装甲兵員輸送車A〜D型の全ての型式が用いられたが、主力となったのはB／C型ベースの車両であった。