スイス陸軍は第2次世界大戦後、まず旧ドイツ陸軍のヘッツァー駆逐戦車の戦後再生産版である、チェコスロヴァキア製のG-13駆逐戦車を主力装備とし、その後イギリス製のセンチュリオン中戦車と、フランス製のAMX-13軽戦車を採用した。
しかしスイスの置かれた地勢上の問題から、1950年代の初めに国産MBT（主力戦車）の開発が計画された。

国産MBTの開発の可否を決める研究開発は1951年に行われ、その結果を受けて1953年に、トゥーンのスイス造兵廠（現ルアーク・ランド・システムズ社）で開発が開始された。
「KW30」（Kampfwagen 30：30t級戦車）と呼ばれる最初の試作車は1958年に完成したが、これは自国設計の60口径90mmライフル砲を装備していた。

翌59年には第2次試作車が完成し、さらに1960～61年にかけて「Pz.58」（Panzer 58：58式戦車）の呼称で、10両の先行生産型が製作されたが、これらは、イギリスの王立造兵廠製の66.7口径20ポンド（83.4mm）ライフル砲を装備していた。
これらの試験結果を受けて1961年3月に、L7系の105mmライフル砲を装備した新型戦車「Pz.61」（Panzer 61：61式戦車）が150両発注され、1965年1月～1966年12月にかけてスイス陸軍に引き渡された。

Pz.61戦車は車体、砲塔共に防弾鋼の鋳造構造が採用されており、丸みを帯びた外形をしていた。
車内レイアウトは車体前部が操縦室、車体中央部が全周旋回式砲塔を搭載した戦闘室、車体後部が機関室という極めて常識的なものであった。
砲塔はバスルの無い比較的背の高いもので、砲塔内右側前方に砲手、その後方に車長、左側には装填手が搭乗した。

砲塔上面には車長用だけでなく、装填手用にもキューポラが設けられていたのが特徴で、こちらにはベルン造兵廠製の7.5mm機関銃MG51を装備する、対空銃架が取り付けられていた。
主砲は西側の戦後第2世代MBTの標準武装となった、王立造兵廠製の51口径105mmライフル砲L7に、独自の改良を加えて国内生産されたもので、「Pz.Kan.61」（Panzer Kanone 61：61式戦車砲）と呼ばれる。

使用弾種は砲口初速1,470m/秒のAPDS（装弾筒付徹甲弾）、同じく600m/秒のHE（榴弾）の他に、HESH（粘着榴弾）や発煙弾等があるが、イスラエル製のM111 APFSDS（装弾筒付翼安定徹甲弾）も使用することが可能であった。
主砲の俯仰角は、－10～＋21度となっていた。

主砲の同軸機関銃には当初、チューリッヒのエリコン社製の120口径20mm機関砲5TG/Kが装備されていたが、後に対空用と同じ7.5mm機関銃MG51に変更となった（この変更はPz.68戦車からともいわれる）。
同軸機関銃が変更された理由は、20mm機関砲の携行弾数の少なさが問題になったことと、対空機関銃と武装を統一することで運用コストを低減するためであった。

照準装置は、車長の操作する倍率8倍の合致式光学測遠機と、砲手用に倍率8倍/2.7倍切り替え式ペリスコープが装備されていた。
エンジンは、ドイツのMTU社（Motoren und Turbinen Union：発動機およびタービン連合企業）製の、MB837Ba-500 V型8気筒多燃料液冷スーパーチャージド・ディーゼル・エンジン（出力630hp）が搭載されていた。

変速・操向機は、ヴィンタートゥールのSLM社（Schweizerische Lokomotive und Maschinenfabrik：スイス機関車・機械製作所）製の、二重差動式流体変速・操向機（前進6段/後進2段）が採用されていた。
これらはパワーパックとして一体化され、車体後部の機関室に収納されており、メインテナンス時には1時間で車体から取り出せるようになっていた。

さらに、始動時やエンジン故障時などに用いる補助エンジンとして、ドイツのダイムラー・ベンツ社製のOM636 直列4気筒液冷ディーゼル・エンジン（出力31hp）が搭載されていた。
Pz.61戦車の派生型としては、Entp.Pz.65（Entpannungspanzer 65：65式戦車回収車）がある。

本車は、Pz.61戦車の車体を流用して開発された機甲部隊に随伴する戦車回収車で、1971年にスイス陸軍に制式採用された。
Pz.61戦車の車体を延長し、車体前部にドーザーと吊り上げ重量15tの起倒式デリックを装備したもので、他にも牽引能力25tのウィンチと、120mの回収用ケーブルを装備している。