当初セモヴェンテは、ドイツ軍のＩＩＩ号突撃砲と同様に歩兵の火力支援を目的として開発されたが、実際に実戦に投入してみると、強力な砲を搭載しているために対戦車戦闘に用いられる例が多く、このためより強力な火砲を搭載した対戦車型への発展が要求された。
この辺りの経緯も、ＩＩＩ号突撃砲と考えを一にしている。

最も簡単な方法としては長砲身の火砲を装備することで、1943年にまず、セモヴェンテM41 da 75/18の主砲を32口径75mm戦車砲M37に換装した車両が生産された。
この車両は「セモヴェンテM41 da 75/32」の呼称が与えられ、イタリア降伏までに25両が生産されている。
主砲の75mm戦車砲M37は高初速の加農砲を原型とするもので、イタリア軍初の重戦車であるP40重戦車の試作第2号車〜第4号車にも搭載された。

セモヴェンテM41 da 75/18の主砲である、18口径75mm榴弾砲M35の砲口初速が430m/秒であったのに対して、この75mm戦車砲M37の砲口初速は610m/秒にまで向上しており、最大射程も8,000mから12,000mに増大する等、かなり能力が向上していた。
徹甲弾を使用した場合、射距離500mで91mm、射距離1,000mで80mmのRHA（均質圧延装甲板）を貫徹することができた。

続いて当時開発中であったP40重戦車の車体をベースとし、車体上部に密閉式の固定戦闘室を設けて、34口径75mm戦車砲を装備するセモヴェンテを開発することが計画されたが、P40重戦車の開発の遅れに伴って、ベース車体をM15/42中戦車に変更して開発が行われることになった。
1943年初頭には試作車が完成し、同年3月15日より試験が開始された。

試験の結果は良好で、本車は「セモヴェンテM42 da 75/34」として制式化され、直ちに200両が発注されて、トリノのフィアット社が機関系、ジェノヴァのアンサルド社が車体の製作を担当して生産が開始された。
基本的には、主砲の口径長を除けばセモヴェンテM41 da 75/32と大差無かったが、セモヴェンテM42 da 75/34は大出力のガソリン・エンジンを搭載している関係で機関室が大型となったため、全長がわずかに延ばされており、これに合わせて戦闘室の長さも延長されているのが相違点となっている。

主砲の34口径75mm戦車砲はP40重戦車の生産型の主砲にも採用されたもので、75mm戦車砲M37と同じ弾薬を使用した。
徹甲弾を使用した場合、射距離500mで92mm、射距離1,000mで82mmのRHAを貫徹することができ、75mm戦車砲M37よりやや威力が向上していた。

各部の装甲厚は車体が前面30mm、側/後面25mm、上面14mm、下面6mm、戦闘室が前面50mm、側/後面25mm、上面9mmとなっていた。
セモヴェンテM42 da 75/34の発注数は後に500両まで引き上げられたが、1943年9月8日にイタリアが連合軍に降伏したため、本車は少数が完成しただけで生産は中断されてしまった。

しかし本車の性能に目を付けたドイツ軍が、完成したセモヴェンテM42 da 75/34を接収して、「シュトゥルムゲシュッツM42 mit 75/34 851(i)」の鹵獲兵器呼称を付与すると共に、依然として占領している北イタリアにおいて生産を続行させ、1945年4月まで生産が続けられて、以前の生産車と合わせて約90両が完成している。
これらはイタリアおよびバルカン半島駐屯のドイツ軍で使用されたが、最大装甲厚が50mmしかないため、すでにこの頃には連合軍の戦車などに立ち向かうには少々力不足であった。