イギリス戦争省は第2次世界大戦直前の1938年に、国内の各自動車メーカーに対してイギリス陸軍の次期装輪式軽戦車の要求仕様を提示し、砲塔を搭載する4輪の装輪式装甲車を開発するよう要請した。
イギリス陸軍としては、ドイツ陸軍のSd.Kfz.222装甲偵察車に匹敵する軽快な機動性能を持つ4輪装甲車を切望していた。

この要請に応えて、ウォルヴァーハンプトンのガイ自動車は新型4輪装甲車の開発に取り組んだが、同社の設計陣は、自社製のクオッド・アーント15cwt GS火砲牽引車をベース車台として用いることを選択した。
これならば開発期間が短縮できるばかりか、生産設備の変更も最小限で済むからである。
ただし、火砲牽引車のシャシーを装甲車用にそっくり転用することはできなかったため、シャシーの強度を高めると共に、エンジンを後方に移動させる等の改修が行われた。

走行装置に関しても、凝りに凝ったドイツ製装甲車とは対照的で、差動歯車やリーフ・スプリングなどの必要不可欠な部分しか見当たらないシンプルなものであった。
これは卓越した走行性能よりも、効率の良い生産性を重視する方針に沿ったからである。
車体上面には、ウェストミンスターのヴィッカーズ・アームストロング社製の、12.7mmヴィッカーズ重機関銃と7.7mmヴィッカーズ機関銃を並列に装備する、密閉式の全周旋回式砲塔を搭載していた。

イギリス陸軍の走行試験に供された5両の試作車は上々の成績を収め、1939年に「ガイ装輪式軽戦車」（Guy Light Tank Wheeled）として制式採用されたが、間もなく「ガイ装甲車」（Guy Armoured Car）に車種名が変更された。
本車は同世代の他の装甲車を凌駕するほどの性能ではなかったが、堅実な設計ゆえ実用性が高いと評価されたのである。

ガイ装甲車は、試作車の段階では従来通りリベット接合工法で作られていたが、生産型では近代的な溶接工法が採用された。
本車の初陣となったのは1940年5月に始まったフランス戦であったが、現地で戦うBEF（British Expeditionary Force：イギリス海外派遣軍）に引き渡されたガイ装甲車は、わずか6両に過ぎなかったという。

その後は北アフリカ戦線に送られて戦場を駆け巡っているが、同時にガイ装甲車は前線だけでなく、イギリス本国でも重宝されていたようである。
数両が王室関係者や政府要人らの護衛車として使われた他、イギリスで編制されたベルギー、デンマーク、オランダなどの各義勇軍部隊にも貸与された。

なお第2次世界大戦の勃発に伴って、ガイ自動車は本業の輸送用トラックの大増産に追われ、ガイ装甲車を生産する余裕が無くなったため、途中で生産から手を引くことになった。
この結果、ガイ装甲車はわずか101両で生産を終了している。
そしてその後、後継車種として国内自動車大手のルーツ・グループが開発した、ハンバー装甲車へとバトンタッチされた。

ただし、ハンバー装甲車の装甲ボディは引き続きガイ自動車が生産を担当し、コヴェントリーのハンバー社に納品していた。
ガイ装甲車には、砲塔前面に12.7mmヴィッカーズ重機関銃と、7.7mmヴィッカーズ機関銃を並列に装備した初期型のMk.Iと、武装をバーミンガム小火器製作所製の15mmベサ重機関銃と、7.92mmベサ機関銃に換装した後期型のMk.IAの2種類の型式が存在し、Mk.Iが50両、Mk.IAが51両生産されている。