レニングラード（現サンクトペテルブルク）のイジョラ冶金工場は1934年に、それまでソ連軍の主力装甲車であったBA-27およびBA-27M中装甲車を更新するための、中装甲車の新シリーズの開発に着手した。
この新シリーズの第1作として1934年に制式化されたのが、BA-3中装甲車である。
本車は基本的には、1932年にイジョラ冶金工場で少数生産されたBAI中装甲車と同じ車体に、1933年にBT-5快速戦車とT-26軽戦車のために開発された、46口径45mm戦車砲20K装備の共用砲塔を搭載したものであった。

シャシーには国産6輪貨物トラックGAZ-AAAのものを用い、路上最大速度63km/hの機動力を発揮した。
このように最新戦車と同様の武装を持つBA-3中装甲車は、当時としては世界で最も強力な装甲車といえたが、貨物トラック用シャシーを改造無しに用いたため、路外走行時にサスペンションが破損したり、へたるような事態が生じた。
またギアも路外走行に向いた調整がされておらず、エンスト等のトラブルの元となった。

そこでこれらを改善するために、サスペンション等の必要な強化を図りながら総重量の軽減を図り（6tから5.12tへ）、併せてギア比を落として路外性能の安定を目指したBA-6中装甲車が1935年から量産された。
BA-3、BA-6の両装甲車の外見上の違いはほとんど無く、唯一の分かり易い識別点は、BA-3中装甲車が車体後面右側にアクセスドアを設けていたのに対し、BA-6中装甲車は同じ場所に視察用スリット付き小ハッチしか設けていなかった点である。

BA-3/BA-6中装甲車は、1934〜36年に合計で約1,000両の大量生産が行われたと見られ、両方ともモンゴル人民共和国やスペイン人民政府に供与され、スペイン内戦や張鼓峰事件、ノモンハン事件で実戦参加している。
しかし特に日本軍との戦いでは、8mm程度の装甲厚では野砲や歩兵砲が発射する榴弾はもちろんのこと、重機関銃が発射する7.7mm徹甲弾にも貫徹されるなど防御力の弱さが露呈され、また野外機動において戦車よりも劣る機動力も、運用上の弱点として指摘された。

こうした弱点は、後継車のBA-10中装甲車やBA-11重装甲車でも根本的に解決ができず、ソ連軍が戦闘用の装甲車の開発に見切りを付ける契機となった。
BA-6中装甲車の派生型としてBA-6ZhD中鉄道偵察車があるが、これは鉄道路線の警備に使用するため車輪に代えて、鉄道用の鉄輪を装着したものである。

BA-6ZhD中鉄道偵察車は、線路上での航続距離が150km程度しかないのが難点だったが、鉄輪装着時は線路上を55km/hの速度で走行することができた。
線路以外を走行する際は車体下部に備えられたジャッキを上げ、鉄輪から通常の車輪に交換していた。
また1936年にはさらなる重量軽減と防御力向上のために、バスルの無い傾斜装甲を採り入れた新型砲塔を搭載した上、エンジン出力を強化したBA-6M中装甲車が登場した。

このBA-6M中装甲車は、後のBA-10中装甲車と外見がそっくりでほぼ同形態の砲塔を搭載していたが、わずかな外見上の識別点は、BA-10中装甲車にあった砲塔上面の潜望鏡式視察・照準機がBA-6M中装甲車には無かったことと、BA-10中装甲車の車体後面が丸みを持たせて整形されていたのに対し、BA-6M中装甲車のそれはBA-6中装甲車と同様、平らな圧延鋼板2枚を組み合わせた角張ったものであったことくらいである。

BA-6M中装甲車は1938年頃まで量産されたと思われ、同年の張鼓峰事件ではBA-3中装甲車と共に、日本軍に鹵獲されていることが写真で確認できる。
他にBA-6M中装甲車の武装を変更し、45mm戦車砲20Kの代わりに12.7mm重機関銃DKを搭載したBA-9中装甲車も1936年に試作されているが、その開発意図は不明で制式採用もされなかった。

BA-3/BA-6中装甲車シリーズは独ソ戦（大祖国戦争）中期の1942年頃、重点的に配備されていた極東地区から転用されて戦線に投入され、東部戦線で姿が見られた。