BA-10中装甲車は、1938年にレニングラード（現サンクトペテルブルク）のイジョラ冶金工場において、BA-6M中装甲車をベースに車体をリファインさせて開発された、ソ連軍の一連の6輪装甲車シリーズの決定版ともいうべきものである。
本車もBA-6M中装甲車と同じく、ベースとなったのはゴーリキー自動車工場製のGAZ-AAA 6輪トラックであるが、装甲ボディの各所に流線型を採り入れ軽量化が図られていた。

また新たに、砲塔上面にペリスコープ型視察・照準装置が搭載されている。
この視察･照準装置は、ソ連がスウェーデンのランツヴェルク社から研究用に購入したL-60軽戦車に搭載されていた、ドイツのカール・ツァイス社製のものをコピーしたもので、同時期に開発されたソ連軍戦車に広く普及していったものである。

武装は、砲塔防盾にモスクワの第8砲兵工場製の46口径45mm戦車砲20Kと、コヴロフの第2精密機械工場製の7.62mm機関銃DTを同軸に装備していた他、戦闘室前面のボールマウント式銃架にも7.62mm機関銃DTを装備していた。
BA-10中装甲車の生産は、BA-6M中装甲車に代わって1938年から開始されており、1939年からは改良型のBA-10M中装甲車に生産が切り替えられた。

BA-10M中装甲車の生産は、1941年の独ソ戦（大祖国戦争）開始頃まで続けられた。
スマートなデザインと戦車並みの強武装を誇ったBA-10中装甲車シリーズは、1939年のハルハ川戦役（ノモンハン事件）での活躍を皮切りに、独ソ戦の全期間を通じて戦い抜いた。
しかし、かえってこの戦車並みの武装が災いしてか、いずれの戦闘でも戦車代わりに投入されて、あまり良好でない不整地踏破力や貧弱な装甲防御力に起因して大きな損失を出している。

しかしながら、BA-10中装甲車シリーズは第2次世界大戦におけるソ連軍の最も代表的な装甲車といえるもので、大戦後期においても偵察部隊や若干の戦車軍団における司令部車両の中に姿が見られた。
またフィンランド軍も鹵獲した本車を使用し、これらは戦後の1950年代末まで同軍で現役に就いていた。