フランス陸軍騎兵監部は1930年代に入って騎兵部隊の機械化に着手し、1931年に「AMD」（Automitrailleuse de Découverte：索敵用装甲車両）、「AMR」（Automitrailleuse de Reconnaissance：偵察用装甲車両）、「AMC」（Automitrailleuse de Combat：戦闘用装甲車両）の3系統の装甲車両の装備計画をまとめた。
AMDは装輪式の偵察用装甲車両、AMRは装軌式の偵察用装甲車両、AMCは装軌式の戦闘用装甲車両とされていた。

ブローニュ・ビヤンクールのルノー社は騎兵監部から提示されたAMRの要求仕様に基づいて、1932年に「VM型」と呼ばれる試作車を設計・試作した。
VM型の試作車は車体製造番号79756～79760の5両が製作され、それぞれサスペンション構造が異なっていた。
比較試験の結果79757号車のサスペンション構造が採用されることになり、79757号車に何カ所かの手直しを加えたものが1933年に「AMRルノー1933年型」（AMR33）としてフランス陸軍に制式採用された。

AMR33軽戦車の車体と砲塔は圧延防弾鋼板のリベット接合構造で、エンジンを操縦手席右側に搭載したためやや左にオフセットして、MAC社（Manufacture d'armes de Châtellerault：シャテルロー造兵廠）製の7.5mm空冷機関銃M1931を1挺装備する全周旋回式砲塔を搭載していた。
武装は砲塔の7.5mm機関銃1挺のみであったが、開発のコンセプトが偵察用車両ということで強力な武装よりも軽快な機動性が求められた車両であったため、この程度で充分とされた。

サスペンションは、転輪をシザーズ型ベルクランクを介して水平に設けられたラバー・スプリングに結合するという斬新な方式が採用されており、これは以後のルノー社製軽戦車にも踏襲された。
転輪と上部支持輪はいずれも片側4個で外周にゴムが装着されており、中央の2個の転輪はボギーで連結されていた。

起動輪は前部にあり転輪よりも一回りサイズが大きく、反対側の誘導輪も起動輪と同程度のサイズであった。
乗員は、操縦手と車長兼銃手の2名であった。
AMR33軽戦車は火力も防御力も貧弱な車両であったが、偵察を主任務とするAMRで最も重要な機動性能は当時のフランス陸軍当局を充分に満足させることができるもので、特に不整地での走破性が優れていた。

AMR33軽戦車は1933年中に123両が生産され、騎兵連隊や偵察部隊に配属されて広く使用された。
続いてルノー社は1935年にAMR33軽戦車の発展型を「ZT型」の名称で開発し、「AMRルノー1935年型」（AMR35）として制式採用されている。

AMR35軽戦車は、AMR33軽戦車よりやや車体サイズが拡大されて乗員の居住性が向上し、視察装置も改善され機関室の整備性も向上していた。
車体サイズの拡大によって重量がAMR33軽戦車より1t程度増加したため、エンジンはより排気量の大きいものに換装され、サスペンションも強度と緩衝能力が強化されていた。

AMR35軽戦車のサスペンションは、AMR33軽戦車の試作車の79758号車に用いられたものと同様のもので、水平ラバー・スプリングが3個に増やされているのでAMR33軽戦車との識別は容易である。
AMR35軽戦車はZT1～ZT3のヴァリエーションがあり、ZT1型はAMR33軽戦車と同じ砲塔に7.5mm機関銃M1931を1挺装備したタイプと、より大きな新設計の砲塔にサン･ドニのオチキス社製の13.2mm空冷重機関銃M1929を1挺装備したタイプが存在した。

ZT2型は、鋳造製の大型砲塔にオチキス社製の47.2口径25mm戦車砲SA35と、7.5mm機関銃M1931を同軸装備したもので、ZT3型は砲塔の代わりに車体上部に密閉式戦闘室を設け、戦闘室の前部右側に25mm戦車砲SA35を装備していた。
AMR35軽戦車はZT1型の7.5mm機関銃装備型が100両、13.2mm重機関銃装備型が30両、ZT2型とZT3型が合計で70両生産され、AMR33軽戦車と共に騎兵科部隊や自動車化歩兵師団に配備された。

1940年6月22日のフランス降伏後、生き残ったAMR33／AMR35軽戦車はドイツ軍に接収され、AMR33軽戦車は「装甲偵察車AMR33(f) 識別番号701(f)」、AMR35軽戦車はZT1／ZT2型が「装甲偵察車AMR35(f) 識別番号702(f)」、ZT3型が「装甲偵察車AMR35(f) 識別番号703(f)」の鹵獲兵器呼称を与えられた。
AMR35(f)装甲偵察車の一部の車両は、1943～44年にかけてドイツのラインメタル・ボルジヒ社製の14口径8cm重迫撃砲sGrW34を搭載する自走迫撃砲に改造されている。