38(t)偵察戦車（Aufklärungspanzer 38(t)）は、38(t)戦車の開発を手掛けたチェコ・プラハのBMM社（Böhmisch-Mährische Maschinenfabrik：ボヘミア・モラヴィア機械製作所、旧ČKD社）が、同車の車体をベースに開発した偵察用軽戦車で、チェコ・プルゼニのシュコダ製作所製の47.8口径3.7cm戦車砲UVvz.38を装備する38(t)戦車の砲塔に代えて、オベルンドルフ・アム・ネッカーのマウザー製作所製の65口径2cm対空機関砲FlaK38を車載用とした、55口径2cm機関砲KwK38を装備する6角形の砲塔を搭載していた。

この6角形砲塔は元々、新型8輪重装甲車Sd.Kfz.234/1への搭載を目的に開発されたもので、砲塔の左後部にアンテナ基部を設けて2m長のロッドアンテナを装着し、加えて一部の車両では車体上部構造の左後部に角型の装甲カバーを備えたアンテナ基部を設け、星型アンテナを装着した。
視界を広く確保するために砲塔はオープントップ式となっていたが、敵の手榴弾や榴弾の破片から乗員を保護するために、砲塔上面には金網を用いた左右開き式の開閉式カバーが装着されていた。

また38(t)偵察戦車は車体についても38(t)戦車のものをそのまま用いるのではなく、無線機収容の便などを図って上部車体の左右を外側に張り出した独自の車体が開発された。
車内スペースを確保するために38(t)戦車に装備されていた車体機関銃は撤去され、機関銃の開口部は円形の装甲板を溶接して塞がれた。

併せて38(t)偵察戦車は機関系も強化が図られ、エンジンは新型38(t)戦車やヘッツァー駆逐戦車と同じプラハのプラガ社製のAC2800 直列6気筒液冷ガソリン・エンジン（160hp/2,800rpm）に換装され、変速機も38(t)戦車に採用された同社製のプラガ・ウィルソン手動変速機と同じ前進5段／後進1段ながら、新型のW-AC手動変速機に変更された。

この結果、38(t)偵察戦車の路上最大速度は38(t)戦車の42km/hから45km/hへ向上したが、これは砲塔の換装に伴う重量軽減が大きかったものと思われる。
なお38(t)偵察戦車が開発された理由についてであるが、ドイツ陸軍が新型の偵察用軽戦車を求めていたため、BMM社は本車の開発以前に38(t)戦車を拡大改良した新型38(t)戦車を開発していた。

結局ドイツ陸軍は、ニュルンベルクのMAN社（Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg：アウクスブルク・ニュルンベルク機械製作所）が開発した「VK.13.03」（後のＩＩ号戦車L型「ルクス」（Luchs：ヤマネコ））を採用したため、新型38(t)戦車は不採用となったが、ルクス戦車の実戦化には時間が掛かることが見込まれたため、それまでのストップギャップとしてBMM社に対して、38(t)戦車および新型38(t)戦車のコンポーネントを流用した暫定的な偵察用軽戦車を早急に開発するよう求められたのである。

38(t)偵察戦車はまず試作車1両が製作されたが、これは新規に作られたものではなく既存の38(t)戦車の車体に新設計の上部構造と、Sd.Kfz.234/1装甲車用の6角形砲塔を搭載したものであった。
主武装が2cm機関砲であったためこの試作車はBMM社内で「AKF 2cm」と呼ばれたが、AKF 2cmは後の生産型と異なり、上部構造の左右側面前方に3連装の発煙弾発射機を各1基ずつ装備しており、前面には増加装甲板がリベット止めされていた。

試作車を用いた試験の結果が良好だったため、38(t)偵察戦車は「Sd.Kfz.140/1」の特殊車両番号が与えられて1943年9月から生産が開始された。
10月に最初の5両が完成し、この時点で38(t)偵察戦車は11月に10両、12月に25両、1944年1月に30両の計70両の完成予定が立てられたものの、実際の生産は予定通りには進まなかった。

本車はルクス戦車の生産終了後の1944年2月までに37両がドイツ陸軍に引き渡され、3月に残る33両を引き渡してようやく生産を終えた。
なお以前は、38(t)偵察戦車はルクス戦車の後継車両として開発されたものであり、修理のため後送されてきた既存の38(t)戦車を改造して製作されたといわれていたが、前述のように実際は新規生産されたことが判明しており、生産時期がルクス戦車の生産終了後になってしまったため同車の後継車両と誤認されていたようである。

70両生産された38(t)偵察戦車の内15両は砲塔未装備の状態でドイツ陸軍に引き渡されたが、その中の13両はドイツ陸軍兵器局第6課が1944年11月頃まで研究用として保有していた。
38(t)偵察戦車は1944年3月1日付の戦力定数指標（K.St.N.）1162bにより、その配備先が決定された。
それによると機甲師団傘下の偵察大隊偵察中隊に25両を配備し、内9両は標準装備のFu.Sp.f無線機に加えて長距離用のFu.12無線機と星型アンテナを追加装備し、残る16両は通常のFu.Sp.f無線機のみとされた。

この結果として偵察中隊の各小隊には、Fu.12無線機追加装備型1両と通常型3両の計4両の38(t)偵察戦車が配備されることになった。
ただしこの数字では通常型は5個、Fu.12無線機追加装備型は9個小隊に配備されることになるのだが、実際にはFu.12無線機追加装備型は中隊本部と偵察大隊本部にも配備されていたと思われる。

いずれにせよ38(t)偵察戦車の生産数から考えて、定数を満たす中隊は2個しか編制できないことになる。
そして記録では、1944年4月27日に機甲擲弾兵師団グロースドイッチュラントに25両の38(t)偵察戦車が引き渡され、同じく1944年9月1日付で第3機甲師団から提出された報告書で、本車25両が配備されたことが明らかになっている。

38(t)偵察戦車には「Sd.Kfz.140/1」の特殊車両番号を与えられ、2cm機関砲KwK38を装備する6角形の砲塔を搭載した基本型以外に、この車両と行動を共にする火力支援型の開発も計画されていた。
この火力支援型は基本型と同じ車体を流用しながらも、左右が外側に張り出した上部構造はより大型のオープントップ式戦闘室に改められ、戦闘室内の前部中央にエッセンのクルップ社製の24口径7.5cm加農砲K51を搭載していた。

この7.5cm加農砲K51は、IV号戦車短砲身型やIII号突撃砲短砲身型の主砲と基本的に同様のもので、大口径榴弾を発射できるため敵歩兵や陣地の制圧に適しており、またGr.38HL/C HEAT（対戦車榴弾）を使用すれば、射距離に関わらず100mmのRHA（均質圧延装甲板）を穿孔可能であったため、対戦車戦闘にも用いることが可能であった。

当初製作された実物大モックアップでは、火力支援型の車体前面は避弾経始を考慮して傾斜装甲板で構成され、戦闘室自体も複雑な装甲板を組み合わせた背の低いものが用いられていた。
火力支援型は、BMM社が提出した1943年12月～1944年5月までの月産生産報告書に記載されているものの、実際に生産を確認できる文書や写真は発見されておらず、試作車1両のみの製作で終わった可能性が高い。

なお、BMM社は火力支援型の設計案を2種類ドイツ陸軍に提案しているが、この内試作が行われたのは1種類のみであり、試作車は実用試験に供されたことが判明している。
この車両は同じく38(t)戦車をベースに開発されたヘッツァー駆逐戦車と共に、1945年中頃まで生産される計画であった。