レイランド自動車では1941年11月から、A24キャヴァリエ巡航戦車を本格的にA27巡航戦車の仕様に改良する計画に着手した。
これは変速･操向機、サスペンションに関する改良が主体で、車体と砲塔はキャヴァリエ巡航戦車のものがそのまま用いられた。

この改良型がA27L「セントー」（Centaur：ケンタウルス、ギリシャ神話に登場する半人半馬の怪物）巡航戦車で、エンジン以外は完全にA27巡航戦車の仕様である。
なおA27Lの”L”は、NMA社（Nuffield Mechanizations and Aero：ナフィールド機械・航空産業）がライセンス生産を行っていた、アメリカ製の「リバティー」（Liberty：自由）V型12気筒液冷ガソリン・エンジンを搭載していることを表していた。

セントー巡航戦車の試作車は1942年6月に完成し、同年11月には量産が開始された。
NMA社が設計・生産したキャヴァリエ巡航戦車と比べると、変速・操向機がウィルソン遊星歯車式からメリット・ブラウン式に変更され機関室のレイアウトが手直しされた。

これらの措置は、ダービーのロールズ・ロイス社製の「ミーティア」（Meteor：流星）V型12気筒液冷ガソリン・エンジンが手に入った場合、エンジンさえ換装すればA27M「クロムウェル」（Cromwell：17世紀にイギリス共和制を擁護して戦った軍人で、後にイングランド共和国の初代護国卿となったオリヴァー・クロムウェルに因む）巡航戦車に改造できるよう狙ったものである。

セントーとクロムウェルの車体は全く共通であるから生産ラインの切り替えには支障は無く、クロムウェル巡航戦車を作るための生産準備を兼ねて暫定的に作られた車両がセントー巡航戦車である。
セントー巡航戦車は各型合計で950両が生産されたが、その内の114両（80両という説も）は18.7口径95mm榴弾砲を装備するCS（Close Support：近接支援）タイプの「セントーMk.IV」であった。

これらのCSタイプ車両は、1944年6月の「ノルマンディー上陸作戦」（Operation Neptune：ネプチューン作戦）では上陸用舟艇に搭載されて船上からの支援射撃を行っている。
またセントー巡航戦車の派生型を製作するために車体のみ375両分が別に用意され、これを用いて砲兵観測車や72.5口径20mmポールステン機関砲を搭載する対空戦車が製作された（完成した対空戦車は95両といわれる）。

1943年以降ミーティア・エンジンの量産が軌道に乗ってからは、それまで搭載していたリバティー・エンジンからミーティア・エンジンに換装してクロムウェル巡航戦車に生まれ変わった車両も数多い。
セントー巡航戦車は開発当初から、主砲に予定されていた6ポンド（57mm）戦車砲の火力が乏しいことが問題とされ、新たに開発された75mm戦車砲が搭載されることが予定されていたが、生産当初は75mm戦車砲の供給が間に合わなかったため、やむを得ず6ポンド戦車砲を装備して完成した。

なお、この75mm戦車砲の供給不足は後にクロムウェル巡航戦車でも発生している。
6ポンド戦車砲を装備した初期型のセントー巡航戦車は「セントーMk.Ｉ」と呼ばれ、1943年に大部分が主砲を36.5口径75mm戦車砲に換装して「セントーMk.III」に生まれ変わっている（未換装車は233両とされる）。
なお「セントーMk.ＩＩ」は、セントーMk.Ｉに幅広の履帯を装着し車体機関銃を撤去した車両で試験のみに用いられた。