アメリカ海兵隊は第2次世界大戦終結後すぐに、海軍艦艇局の支援の下で次世代型LVTの開発に着手した。
まず1946年に、大戦中LVTシリーズの開発・生産の中心を担ってきた、ペンシルヴェニア州フィラデルフィアのFMC社（Food Machinery Corporation：食品・機械企業）に対して、「LVTP-X3」の呼称で新型LVTの開発要求が出された。
LVTP-X3の最初の試作車は1947年に完成し、1950年まで試作車の改良が続けられた。

1940年代末期には、FMC社の他にも海軍艦艇局から指名を受けた数社が次世代型LVTの開発に参入した。
この時期になるとソ連を盟主とした東側陣営と、米英を中心とする西側陣営の冷戦が顕在化し、アジア情勢も中国共産党の台頭で緊迫したことから、アメリカ軍の装備更新予算も追加計上されて俄然、新型LVTの開発競争が活発化した。

その中で一頭地抜き出たのは、大戦後期から1950年代まで海兵隊の主力LVTとして活躍したLVT3を開発した実績のある、イリノイ州シカゴのボーグ・ワーナー社であった。
同社のインガソル部門は1950年12月に、海軍艦艇局からの発注を受けて6種類から成る新型LVTファミリー車両の開発に取り組んだ。

6種類のファミリー車両とは兵員・貨物輸送型、火力支援型、指揮通信型、対空防御型、回収型、戦闘工兵型のことで、これらのうち兵員・貨物輸送型がLVTP5、火力支援型がLVTH6として量産化された他、指揮通信型LVTP5(Cmd.)が後にLVTP5から改修されて調達され、戦闘工兵型LVTE1も必要数が製作された。
1951年1月より6種類の車両の設計が開始されたが、その中で最初に開発が進められたのはベースとなる兵員・貨物輸送型のLVTP5と、火力支援型のLVTH6であった。

1951年8月に試作車が完成したLVTH6（Landing Vehicle, Tracked, Howitzer 6：装軌式上陸用自走榴弾砲6号）は事実上、LVTP5の車体中央部に設けられている貨物・兵員室の上面に、24口径105mm榴弾砲M49を装備する全周旋回式砲塔を搭載したものであった。
LVTH6の基本的な運用法は、上陸部隊の後方からの支援火力を迅速に展開することだったが、必要な場合、直接援護戦闘に投入することも能力上考慮されていた。

LVTH6の砲塔は、上面に砲手用ハッチと車長用キューポラを持つ完全密閉式のもので、副武装としてユタ州オグデンのブラウニング火器製作所製の7.62mm機関銃M1919A4E1を主砲同軸に、同社製の12.7mm重機関銃M2を砲塔上面のピントルマウントにそれぞれ装備していた。
砲塔の直下には旋回と連動するバスケットを備えており、ここに車長、砲手、装填手の3名の乗員が配置される他、105mm榴弾砲の即用弾薬12発分（分離薬莢式）が搭載された。

車内には、砲塔バスケット下や内壁に配置されたラックから主砲弾薬を取り出す要員2名が配置された。
主砲弾薬は最大で合計151発分を搭載できたが、水上行動時には搭載量を40発分減らすことになっていた。
砲塔上面右側の車長用キューポラには周囲に5基のペリスコープが設置されており、他にも外部視察用として砲塔の左側面に2基、右側面に1基の視察ブロックが設けられており、左側面にはガンポートも配置されていた。
主砲の照準具としては、T149E2展望式照準機とT150E2近距離直接照準機の2つが備えられていた。

砲塔の旋回は電動式で、主砲の俯仰は電動/手動併用式であった。
砲塔の装甲厚は前面が25.4mm、側/後面が19.05mm、上面が6.35mmと車体部とあまり変わりがなく、小口径弾や榴弾の破片を防ぐ程度の軽装甲であった。
LVTH6は、貨物・兵員室の大きな容積を主砲弾薬搭載スペースとして活用できた上、車体前面に設けられている大型ランプドアのおかげで弾薬補充等がやり易い等、自走砲として運用し易い車両となった。

地上での戦闘行動時の重量は39.3t、水上での行動時の重量は38.2tで、地上および水上での機動性能は兵員・貨物輸送型のLVTP5とほぼ変わりがない。
LVTH6は全てボーグ・ワーナー社で生産され、1957年までに210両が完成している。
1960年代に入るとLVTP5と同様の機関系の改修が実施され、改修を受けた車両は「LVTH6A1」と呼ばれた。

1950年代末までに必要数が調達されたLVTP5ファミリーは、それまでアメリカ海兵隊で使用されていた旧型LVTを完全に更新し、ほんの一部がアメリカ陸軍にも装備された。
海兵師団1個に配置される水陸両用トラクター（アムトラック）大隊は、11両のLVTP5から成る小隊4個で編制される中隊2個で構成され、大隊本部にはLVTP5(Cmd.) 3両とLVTR1が1両、その他にも工兵中隊にLVTE1が8両、整備中隊にLVTR1が1両、火力支援中隊にLVTP5(Cmd.) 3両とLVTH6が12両装備されていた。

つまり海兵隊のアムトラック大隊1個は、標準で116両のLVTP5ファミリー車が装備されることになっていたのである。
1964年からアメリカがヴェトナムに本格介入を始めると、第1、第3海兵師団（およびその傘下の第1、第3アムトラック大隊）が前線に派遣されることとなった。

1945〜54年にかけてフランスとヴェトナムが戦った第1次インドシナ戦争において、コン川デルタ地帯等でフランス軍がアメリカから供与されたLVT4等のアムトラックを有効に活用した経験から、アメリカ海兵隊のLVTP5も同様に活躍することが期待されたが、実際は華々しい上陸作戦も無く、LVTP5ファミリーは通常のAPC（装甲兵員輸送車）や火力支援車両として使われたに過ぎず、こうした任務に常用するには甚だ能力面に問題があることが明らかになってしまった。

まずAPCとして使用された場合、図体の大きなLVTP5は伏撃を得意とした北ヴェトナム軍のゲリラ部隊の恰好の目標となった。
当時、簡便な携帯式対戦車無反動砲RPG-2やRPG-7が、ソ連や中国からの援助で北ヴェトナム軍に出回っていたので、これは深刻な問題となった。

また、北ヴェトナム軍ゲリラが好んで用いた地雷戦術で被害を受けた場合、LVTP5ファミリーはガソリン・エンジンを車体底部に配置していたため、致命的な損害を被ることに繋がった。
このため、LVTP5で輸送される兵員は車内に乗るのを嫌がり、車体上面に乗っていたというが、これはM113 APCを含めた軽装甲の兵員輸送車全般についても同様だった。

M113はLVTP5のように車体底部にガソリン・タンクがあったわけでは無いが、地雷の破片はアルミ合金製の車底装甲を容易に突き破り、車内を跳ね回ったので、兵士たちはズタズタに切り裂かれるのを避けるために、やはり車体上部に鈴なりになって搭乗した。

また火力支援型のLVTH6にしても、後方からの支援射撃が本務といいつつ、前線の歩兵部隊からは引っ張りだこの戦車に代わって直接支援任務に来るよう要請されるのが常で、こうした任務に就いた場合は地雷を踏んで炎上する危険性と共に、敵側の反撃砲火に対して最大25.4mmという薄い装甲で凌がなければならないというリスクが伴った。

結局LVTP5ファミリーは、海岸線部近くの戦線や河川地区でのパトロールや支援任務に用いるのが妥当だというところに落ち着いたが、ヴェトナムの戦場で本来の性質を超えて求められた任務に充分に応え切れなかったというのが、不本意ながら本車の評価を構成するところとなってしまった。
それでもLVTP5ファミリーは、後継のLVTP7が普及し始める1970年代まで運用が継続されたのである。