1960年代初めにイギリスと西ドイツは、APU（補助動力装置）を搭載して自走も可能な新型の牽引式155mm榴弾砲を共同開発することを計画し、1963年に合意されたNATO基本軍事要求39号によって「牽引・自走両用の近接支援用榴弾砲」として開発がスタートした。
新型榴弾砲の開発はイギリスのRARDE（Royal Armaments Research and Development Establishment：王立兵器調査開発研究所）の主導の下、同国のヴィッカーズ社と西ドイツのラインメタル社の手で進められた。

後に西ドイツのフォルクス・ヴァーゲン社も開発に参加し、APUなどの設計を担当している。
「FH70」（Field Howitzer for the 1970s：70年代型野戦榴弾砲）と名付けられた新型榴弾砲は1968年に細部仕様が決定され、1970年にはイタリアも開発に参加することになった。
FH70榴弾砲の生産は1978年に開始され、イギリス陸軍が67門、西ドイツ陸軍が192門、イタリア陸軍が162門導入した他、日本の陸上自衛隊も422門導入するなど多くの国に採用されてベストセラーとなった。

またFH70榴弾砲の開発を進める一方で、イギリス・西ドイツ・イタリアの3国はこのFH70榴弾砲を車載化した新型自走榴弾砲「SP70」（Self-Propelled Howitzer for the 1970s：70年代型自走榴弾砲）を共同開発することを1973年に決定した。
FH70榴弾砲の共同開発が順調に進んだことに味を占めた3国は、同様に自走榴弾砲も共同開発することで開発・生産に掛かるコストを節約できると目論んだわけだが、今度は計画は思い通りに進まなかった。

3国の陸軍がSP70自走榴弾砲に求める仕様が大きく異なっており、さらに過大な要求を盛り込んだため生産コストが大幅に高騰することが判明したのである。
結局SP70自走榴弾砲の開発計画は、1986年12月に放棄される結果となった。
1980年代に入る頃にはすでにSP70自走榴弾砲計画が失敗に終わることが充分予想されていたため、イギリスではこれに代わる新型自走榴弾砲を自国で独自開発する動きが起こっていた。

バロー・イン・ファーネスのVSEL社（Vickers Shipbuilding and Engineering Limited：ヴィッカーズ造船工業）は、FH70榴弾砲の主砲である39口径155mm榴弾砲を完全密閉式の全周旋回式砲塔に搭載する、自走榴弾砲の砲塔システム「GBT155」を1981年に開発した。
GBT155の基本コンセプトは、砲塔内に自走榴弾砲の砲システムを全て収納することで、様々な戦車の車体と組み合わせて安価に自走榴弾砲を製作できるというものであった。

GBT155の砲塔は全長4.2m、全幅3.1m、全高1.5mという大きなもので重量は13.5t、圧延防弾鋼板を溶接して構成されていた。
砲塔内の乗員は車長、砲手と2名の装填手の計4名で、最新の航法・照準システムによって砲撃の際の照準が素早く正確に行われた。

砲塔システムを作動させるための動力は全て砲塔に装備されたAPUから供給されるため、車体のエンジンを作動させておく必要は無い。
GBT155自走榴弾砲は、様々な既存の戦車車体と組み合わせて安価に自走榴弾砲を生み出せる商品として主に輸出市場を狙って開発されたものであったが、VSEL社はSP70自走榴弾砲計画が暗礁に乗り上げていた当時の事情を鑑みて、その代替車両としてイギリス国防省に採用を提案することも目論んでいた。

そして、当時のイギリス陸軍の主力戦車であったチーフテン戦車の車体にGBT155の砲塔システムを搭載した試作車が製作されて、陸軍による運用試験に供される運びとなった。
GBT155の性能は決して低いものではなかったが、大口径の火砲関連機材を砲塔内に全て収めようとしたため内部スペースに無理があり、幾つかの問題点が指摘された。
まず砲塔のシルエットが高いため、弾薬の積み込みが難しくなった。

またベース車体として用いられる各種戦車が、総じて車体後部にエンジンを配置するというレイアウトを採っているため車体には初めから余裕が無く、砲システムから弾薬、さらには4名の砲操作員の搭乗スペースも全て砲塔内に確保しなければならず、これが砲塔の大型化を招くことになった。
GBT155はコスト・パフォーマンス的には優れた自走榴弾砲であったが、こうしたことが原因で結局イギリス国防省はGBT155の陸軍への導入を見送った。

その後、GBT155の砲塔システムは西ドイツ製のレオパルト1戦車、アメリカ製のM48、M60戦車、そしてソ連製MBTの車体にも搭載して試験が行われ、その汎用性とコスト・パフォーマンスの高さを示した。
1987年にはインドがGBT155に興味を示し、自国が「ヴィジャンタ」（Vijayanta：勝利）の呼称でライセンス生産を行っていたイギリス製のヴィッカーズMk.1戦車の車体と、GBT155の砲塔システムを組み合わせた自走榴弾砲を陸軍に導入することが検討されたが、結局採用は見送られた。

こうしてGBT155自走榴弾砲はどこからも採用されずビジネスは完全に失敗に終わったが、VSEL社はこの失敗を教訓にして、「AS-90」（Artillery System for the 1990s：90年代型砲兵システム）の呼称で新世代の自走榴弾砲の開発に着手した。
VSEL社はAS-90自走榴弾砲の開発コストを抑えるため、可能な限りGBT155自走榴弾砲のコンポーネントを流用する形で開発を進めた。

また当時はソヴィエト連邦が体制末期の混迷状態に陥っており、すでに東西冷戦に終わりの兆しが見えていた時期だったため、西側各国は軍縮の方向に動き始めていた。
このため、AS-90自走榴弾砲は長いライフサイクル（最低でも25年間）を持つように考慮して設計されており、「21世紀まで使える自走砲」というコンセプトを最大のセールスポイントとしていた。

AS-90自走榴弾砲は陳腐化を遅らせるために当時の最高水準の技術が採用されており、まだ技術が充分に確立されていない装備の導入も考慮して、将来その技術が完成された場合にも備えていた。
このため素材やシステムの進歩にも対応できるように、各部のモジュール化が図られていた。
例えばAS-90自走榴弾砲が装備する39口径155mm榴弾砲のリコイル・システムは、将来的により長砲身の155mm榴弾砲に換装された場合にもそのまま使用できる。

また運用とメインテナンスの容易さ、信頼性など様々なニーズに応え得る柔軟性も重視されていた。
このため、ほとんどのシステムには万一の故障、損傷の場合に備えて手動式のバックアップが備えられていた他、ボルトの種類には極力同一種のものが使われていた。
さらに各部位がモジュール化されているため、大きな部品交換も最大4時間以内で完了させることが可能であった。

当時、イギリス陸軍は国産のFV433「アボット」（Abbot：大司教）105mm自走榴弾砲と、アメリカ製のM109A1 155mm自走榴弾砲を運用していたが、すでに旧式化していたこれらの後継車両として予定されていたSP70自走榴弾砲が前述の通り1986年に開発中止になったため、イギリス国防省はSP70に代わる新型自走榴弾砲を調達する必要に迫られた。

しかし、これから新規に自走榴弾砲の開発に着手しても実用化までには長い年月が必要なため、すでにある程度開発が進んでいたVSEL社のAS-90自走榴弾砲が注目されることとなった。
AS-90自走榴弾砲の試作車は1985年3月に完成し、1987年からはイギリス陸軍の手で運用試験が実施された。
この試験において本車は走行距離3,000km、1,500発の射撃を行い満足すべき性能を発揮した。

このため、イギリス国防省は1989年6月にAS-90自走榴弾砲を陸軍の次期自走砲として採用することを決定し、VSEL社に対して3億ポンドで179両の生産発注を行った。
そして、オプション分50両が追加されれば合計229両で5個砲兵連隊（20個中隊、1個中隊は8両から成る）を編制する計画の下に、1992年5月からイギリス陸軍への引き渡しが開始された。

この5個砲兵連隊の内2個がイギリス本土、3個がドイツ駐留部隊に配備され、一部の車両はユーゴ紛争に参加している。
結局、イギリス陸軍向けのAS-90自走榴弾砲はオプション分の発注は行われず、1997年までに合計179両で生産を終了した。

1993年にはインド陸軍の次期自走砲選定試験に参加するため、AS-90自走榴弾砲の砲塔システムをインドがライセンス生産を行っていた旧ソ連製のT-72M1戦車の車体に搭載した車両が試作された。
オリジナルのAS-90砲塔との相違点は砲塔後部にAPUが追加装備された点で、車体のエンジンを作動させなくても、APUからの動力供給により砲塔システムを作動させることができるようになっていた。

つまり以前に開発したGBT155自走榴弾砲と同じく、AS-90自走榴弾砲の砲塔システムを既存の戦車車体と組み合わせて安価に自走砲を生み出すビジネスを行おうとしたのである。
インド陸軍の次期自走砲選定試験にはAS-90自走榴弾砲以外に、スロヴァキアのZTS社製のズザナT-72M1 155mm自走榴弾砲、フランスのGIAT社製のGCT 155mm自走榴弾砲、南アフリカのデネル社製のT6 155mm自走榴弾砲が参加した。

T-72M1車体のAS-90自走榴弾砲は戦闘重量が46tとなり、射撃試験において良好な成績を収めたといわれるが、結局インド陸軍の次期自走砲には採用されなかった。
AS-90自走榴弾砲が採用されなかった理由の1つは、車体後部に戦闘室を配する専用車体を用いることを前提に設計されたAS-90の砲塔システムを、車体中央部に戦闘室が配置されているT-72M1戦車の車体と組み合わせたために重量バランスが前に偏ってしまい、実用上問題があったためといわれる。

しかしその後、インド陸軍の次期自走砲に採用されたビーム自走榴弾砲の開発メーカーであるデネル社が、インド軍関係者に賄賂を贈っていた事実が発覚し、AS-90自走榴弾砲の性能に関係なく当落が決まった可能性が高いことが明らかになった。
この贈収賄事件はインドで大きな社会問題となり、それまでデネル社がインド国防省と締結した兵器売買契約は全て無効とされ、ビーム自走榴弾砲の採用も取り消される事態となった。

その後1999年にBAEシステムズ社（VSEL社から改組）は、イギリス陸軍の新モジュラー装薬開発計画（ERO／MCS）に基づいて、AS-90自走榴弾砲に搭載するさらに長砲身、長射程の主砲を研究・開発するよう注文を受けた。
これに従ってBAEシステムズ社は、南アフリカ製の新モジュラー装薬の改良型を用いる新型の52口径155mm榴弾砲L7A1の開発に着手した。

L7A1は砲身長8.165m、AS-90自走榴弾砲が従来装備していた39口径155mm榴弾砲L31A1と同じ鋼材を使用して作られたが、排煙機が大型化されると共に砲身先端に二重作動式の砲口制退機が装着され、緩衝効果を高めることによってチャージ6の最強装薬を使用しても後座長を790mmに抑えている。

主砲を52口径の長砲身砲に換装するにあたって、AS-90自走榴弾砲自体はFCS（射撃統制システム）を始め動力関係もほとんど変更が加えられていないが、これは本車が将来の発展性を考慮して設計されていたおかげである。
ただし主砲の砲身を車体前部で支えるロッキング・アームは、長くなった砲身が傾斜地などで地面に触れないように少し長くされており、主砲を＋5.5度の仰角で固定するように改められている。

52口径155mm榴弾砲L7A1に主砲を換装した結果、AS-90自走榴弾砲は通常榴弾を使用した場合の最大射程が従来の24.7kmから30kmへ、ベースブリード榴弾を使用した場合の最大射程が40.23kmに向上した。
そして2002年、イギリス国防省は陸軍が保有するAS-90自走榴弾砲の内96両の主砲をL7A1に換装することを決定し、この改修型には「ブレイブハート」（Braveheart：勇猛で知られたスコットランドの英雄ウィリアム・ウォレスのニックネーム）の愛称が与えられることになった。

しかしその後、ブレイブハートに導入することが予定されていた南アフリカ製のモジュラー装薬の推進力が要求に達しないことが判明し、また冷戦の終結に伴う軍事費の削減のあおりを受けて、結局改修計画はキャンセルされてしまった。
このようにブレイブハートは本命のイギリス陸軍での採用はかなわなかったが、実は海外への輸出に成功している。

1997年からポーランド国防省は、旧式化した旧ソ連製の2S1グヴォジーカ122mm自走榴弾砲に代わる陸軍の次期自走砲選定試験を開始したが、これは車体と砲塔を含めた自走榴弾砲のシステム一式を購入するのではなく、ポーランド国産のUPG-NG装軌式車体と、海外製の52口径155mm自走榴弾砲の砲塔システムを組み合わせたものを陸軍の次期自走砲として採用するというものであった。

BAEシステムズ社は当時開発中であった52口径155mm榴弾砲L7A1を、以前インド陸軍向けに開発したAS-90自走榴弾砲の砲塔システムと組み合わせたものを「AS-90M」の呼称で、次期自走砲の候補としてポーランド国防省に提案した。
選定試験には南アフリカ製のT6自走榴弾砲、スロヴァキア製のズザナ自走榴弾砲、ドイツ製のPz.H.2000自走榴弾砲も参加したが、試験の結果や価格面を考慮して最終的にAS-90M自走榴弾砲が勝者となった。

UPG-NG車体とAS-90Mの砲塔システムを組み合わせた自走榴弾砲にはAHS（Armatohaubicą Samobieżną：自走榴弾砲）「クラブ」（Krab：蟹）の呼称が与えられ、5個砲兵連隊分120両をポーランド陸軍に導入することが予定されたが、AHSクラブは陸軍による運用試験において車体の強度不足を露呈した。
このため、AHSクラブの車体は韓国製のK9サンダー自走榴弾砲のものに変更されることになり、120両分のK9車体を3億2,000万ドルで購入する契約が締結された。

なお、AHSクラブの車体については第1生産ロット24両分のみ韓国から輸入し、第2生産ロット96両分はポーランド国内でライセンス生産を行うことになっている。
一方、砲塔システムについてはどういう契約になっているか不明であるが、初期生産車の砲塔のみがイギリスからの輸入で、残りの大部分はやはりポーランド国内でライセンス生産されるものと推測される。
2019年10月31日の時点で、48両のAHSクラブがポーランド陸軍に引き渡された模様である。

AS-90自走榴弾砲の車体は圧延防弾鋼板の溶接構造で、車内レイアウトは車体前部左側が操縦室、前部右側がパワーパックを収納した機関室、車体後部が全周旋回式砲塔を搭載した戦闘室という近代における自走榴弾砲の標準的なスタイルを踏襲している。
なお、最近の自走砲は装甲材に軽量な防弾アルミ板を使用しているものも多いが、AS-90が重い防弾鋼板を採用したのは製造コストの安さと、射撃プラットフォームとしての安定性も考慮してのことといわれる。

エンジン、変速機、冷却装置などから成るパワーパックは1時間で交換が可能で、エンジンにはアメリカのカミンズ社製のVTA903T-660 V型8気筒液冷ターボチャージド・ディーゼル・エンジン（出力660hp）を採用している。
これはアメリカ陸軍のM2ブラッドリー歩兵戦闘車や、MLRS自走多連装ロケット・システムに用いられているエンジンをチューンアップしたもので、試験では最大750hpの出力を発揮したという。

また、アメリカ陸軍のAFVに広く普及しているエンジンであるため安価に調達・修理を行うことが可能で、このエンジンを採用したことでAS-90自走榴弾砲はコストの低減を図っている。
一方変速機は、西側AFVに広く普及しているドイツのZF社（Zahnradfabrik Friedrichshafen：フリードリヒスハーフェン歯車製作所）製のLSG2000自動変速機（前進4段／後進2段）を採用しており、良好な操縦性を発揮する。

操縦室内に位置する操縦手は、頭上に設けられている左開き式の四角い操縦手用ハッチから乗降を行うが、車体左側にも出入口が設けられている。
視界は操縦手用ハッチの前方に設けられている視察ブロックを通して得るが、これは夜間用暗視装置と交換することが可能である。

車体後部の戦闘室は、長砲身の155mm榴弾砲を装備する巨大な砲塔を支える役目をしており、乗員の乗降や弾薬の積み込みを容易に行えるように、後面に右開き式の大型ドアが設けられている。
前作のGBT155自走榴弾砲は、戦闘室が車体中央部に配置されている戦車車体と自走榴弾砲の砲塔システムを組み合わせたため重量バランスが前に偏ってしまったが、AS-90自走榴弾砲は戦闘室が車体後部に配置されている専用車体を用いているため、非常にバランスが良くなっている。

AS-90自走榴弾砲の最大の特徴といえるのが、他の自走榴弾砲のように射撃時に車体を固定するための駐鋤を装備しておらず、またこの種の車両としては珍しくトーションバー（捩り棒）式サスペンションではなく、油圧によって上下に高さを調節できる油気圧式サスペンションを採用している点である。
これは布陣から射撃開始までの時間を短縮するため、駐鋤を未装備とする代わりにサスペンションを下げることで車体の動揺を防ぐという方式を採ったからに他ならない。

射撃時には油気圧式サスペンションを使って履帯を動かないよう堅く固定し、360度に渡る旋回でも安定した砲撃を実現している。
なお、油気圧式サスペンションはイギリス陸軍のチャレンジャー1／2戦車にも採用されているが、トーションバー式サスペンションのように車内スペースを占有しないため、充分な車内スペースを確保することができ、車高を低くすることができるという利点もある。

AS-90自走榴弾砲の砲塔は車体と同じく圧延防弾鋼板の溶接構造で、砲塔リング径は2.7mと大きく取られており、砲塔内右側前方に砲手、その後方に車長、反対の左側に装填手2名の合計4名の乗員が搭乗する。
車長席の上部にはキューポラが設けられているが、ここにはオプションとして7.62mmもしくは12.7mm機関銃と対空警戒用ハッチを装備することができる。

また砲塔の左右側面には、乗員の乗降と弾薬の補給に用いる縦長のドアが設けられている。
砲塔は全周旋回が可能で、主砲の俯仰角は－5～＋70度となっている。
砲塔の動力機構には、反応が速く火災の危険性が低い電気駆動方式が採用されている。
なお車内には主砲弾薬として48発の155mm砲弾と装薬が収容されているが、その内の31発は即用弾として砲塔内の4個の弾倉モジュールに収められている。

このモジュールにはそれぞれモーターが装備されており、それによって異なる弾種を自動的に選択することが可能である。
砲弾は油圧式の半自動装填装置によって装填トレイから薬室に送られるが、主砲の砲身と同軸で同じ仰角の取れる装填トレイが採用されたことで、装填時には砲身を水平に戻さなくても良い。
AS-90自走榴弾砲はこの半自動装填装置の採用で、極めて高い主砲の発射速度を実現している。

10秒間のバースト射撃では3発、4～5分以内のバースト射撃なら6発/分、そして長時間の持続射撃なら2発/分となっている。
AS-90自走榴弾砲の主砲に採用されたのは王立造兵廠が開発した39口径155mm榴弾砲L31A1で、NATO規格の全ての155mm砲弾を射撃することができる。
砲自体もユニット化が進められており、砲身は1時間以内に交換することが可能である。

最大射程は通常の榴弾で24.7kmとなっているが、強装薬を用いると32kmまで延長できる。
AS-90自走榴弾砲はFCSも高度なものを採用しており、車体の方向を検知するDRU（Dynamic Reference Unit：ダイナミック照会装置）や、AGLS（Automatic Gun Laying System：自動照準システム）が砲の俯仰角・旋回方向を精密に制御し、射撃精度を高いレベルに押し上げている。
また緊急時には、車長が直接照準機を使って射撃を行うこともできる。