1941年6月22日、ソ連侵攻作戦（Unternehmen Barbarossa：バルバロッサ作戦）発動と共にソ連領内に侵攻したドイツ軍はやがて、自分たちの戦車よりも防御力が高くまた攻撃力も勝っているという、信じられない戦車に遭遇した。
しかもそれはKV-1重戦車、KV-2重戦車、T-34中戦車と多種類に渡っており、確実な対抗手段が8.8cm高射砲による水平射撃のみという事態に及んだ。

ソ連への侵攻を開始する前からドイツ軍は、チェコ・プルゼニのシュコダ製作所製の43.4口径4.7cm対戦車砲PaK(t)をＩ号戦車B型の車体に搭載したＩ号対戦車自走砲や、同じ砲をフランスから接収したルノーR35軽戦車に搭載した35R(f)対戦車自走砲などの開発を行ってきたが、戦車はもちろんのことこれらの対戦車自走砲でも、ソ連軍のT-34中戦車やKV-1重戦車の前には無力に等しかった。

これら強力なソ連軍戦車に対抗するため、ドイツ軍はII号戦車の車台を用いて7.5cmクラスの砲を搭載する対戦車自走砲を開発することを計画した。
当時ドイツ軍の新型中口径対戦車砲として、デュッセルドルフのラインメタル・ボルジヒ社が開発した46口径7.5cm対戦車砲PaK40の生産準備が進められていた。

ＩＩ号対戦車自走砲にはこの7.5cm対戦車砲PaK40を搭載するのが望ましかったが、充分な数が揃うのはまだ先のことであったため早急に入手できる7.5cmクラスの砲として、ソ連侵攻緒戦でドイツ軍が大量に鹵獲していたソ連軍の48.4口径76.2mm師団砲F-22（M1936）に白羽の矢が立つことになった。
76.2mm師団砲F-22はソ連軍では野砲として運用されていたが、高初速で対戦車任務にも使用可能になっていた。

ドイツ軍はこの砲に「7.62cm FK296(r)」の鹵獲兵器呼称を与えて、そのまま野砲として使用する一方、7.5cm対戦車砲PaK40が配備されるまでの繋ぎとして、大幅に改造を加えたものを「7.62cm PaK36(r)」と名付けて対戦車砲としても使用した。

ＩＩ号対戦車自走砲にはこの7.62cm対戦車砲PaK36(r)を搭載することになり、「LaS762」（Landwirtschaftlicher Schlepper 762：農業用トラクター762型）の秘匿呼称で、1941年12月20日にベルリンのアルケット社（Altmärkische Kettenwerke：アルトメルキシェ装軌車両製作所）に対して開発が発注された。
LaS762のベース車台として選ばれたのは新世代II号戦車として開発されたものの、機動性などに難があったため火焔放射戦車に改造されてしまったII号戦車D/E型であった。

火焔放射戦車として新たに発注された150両全てをLaS762に転用すると共に、完成した火焔放射戦車からも51両が改造されたためその総数は201両となる。
7.62cm対戦車砲PaK36(r)の車載化にあたっては装甲自走砲架1型が開発され、これを介してII号戦車D/E型の車台に搭載された。

LaS762の制式呼称は「7.62cm PaK36(r)搭載ＩＩ号戦車自走砲」であり、よく知られている「マルダーＩＩ」という呼称は前線で兵士たちが使っていた愛称である。
特殊車両番号は当初「Sd.Kfz.131」が与えられたが、後に「Sd.Kfz.132」に変更されている。

前述のようにマルダーＩＩ対戦車自走砲の主砲の原型となったのは、ドイツ軍がソ連侵攻緒戦で大量に鹵獲したソ連軍の76.2mm師団砲F-22である。
ドイツ軍はF-22を鹵獲した当初、「7.62cm FK296(r)」（296型7.62cm野砲（ロシア製））という呼称を付けてそのまま使用していた。

しかしこの砲は左側に旋回用ハンドルがあるのに対し、俯仰用ハンドルは右側にあった。
従ってそのための砲手も2名が必要であり、運用上合理的ではなかった。
そこでドイツ軍は大量に鹵獲したこの砲の有効利用を考えて、砲手が1名で旋回も俯仰操作もできるように改造を行うこととし、新たに「7.62cm PaK36(r)」（36型7.62cm対戦車砲（ロシア製））という呼称が与えられることになった。
改造は、照準機のある左側に俯仰用ハンドルを移動させる主旨で行われた。

それにはまず揺架後半の両サイドに鉄板をボルト止めし、その間（砲の下）にシャフトを通して左側に俯仰用ハンドルを取り付けた。
右側にはギア&ハウジングを用意して、元々右側にあった俯仰機構に結合するようにした。
これと同時に揺架の左側にあった照準機用上部アームは切断され、新たに照準機用架台がより低い位置に取り付けられた。

照準機自体も、7.5cm PaK40等と同型の直接望遠式照準機ZF 3X8型が装備された。
照準機位置の移動も原因の1つと思われるが、防盾も新しく作り変えられている。
しかし7.62cm PaK36(r)が野砲から対戦車砲に分類変更されたのは、単に俯仰用ハンドルの位置を変えたことだけが理由ではなく、薬室を拡大して7.5cm PaK40と同一の薬莢を使用できるようにし、徹甲弾の装甲貫徹力を向上させたことが大きな理由であった。

7.62cm FK296(r)は榴弾を用いて野砲として運用した場合の性能は良好だったようだが、徹甲弾を用いて対戦車砲として運用した場合には、ドイツ軍的には性能に不満があったようである。
そこでPaK36(r)では、類似口径砲である7.5cm PaK40と同一の薬莢を使用できるように薬室を拡大したわけである。

しかし類似とはいってもわずかだが口径が違うため、7.5cm PaK40用砲弾をそのまま使用するわけにも行かなかった。
一応それでも射撃は可能であったが、7.62cm PaK36(r)の方が若干口径が大きいため、砲口から発射ガスが漏れて装甲貫徹力も命中精度も低下したからである。

このためドイツ軍は、砲弾も自ら加工して用意することとした。
鹵獲したF-22用砲弾の弾頭部にPaK40用薬莢を取り付けて、PaK36(r)専用の砲弾を製作したのである。
7.5cm PaK40用砲弾の薬莢部は約70cmの長さがあったが、オリジナルのF-22用はそれより約25cmも短かったというからかなりの性能向上が見込まれた。

実際に7.62cm PaK36(r)の性能は7.5cm PaK40に限りなく近付き、Pz.Gr.39 APCBC-HE（風帽付被帽徹甲榴弾/弾頭重量7.54kg）を用いた場合、砲口初速740m/秒、射距離100mで98mm、500mで90mm、1,000mで82mmのRHA（均質圧延装甲板）を貫徹することが可能となった。
さらにこの値はPz.Gr.40 APCR（硬芯徹甲弾/弾頭重量4.05kg）を用いると、砲口初速990m/秒、射距離100mで135mm、500mで116mmにまで向上した。

砲の性能が向上したことにより射撃時の衝撃負荷も大きくなったため、7.62cm PaK36(r)には二重差動式の砲口制退機が標準装備されたが未装備のものもあった。
ドイツ軍は7.62cm PaK36(r)専用砲弾を少なくとも6,340発製作しており、PaK36(r)装備部隊に配付した。
ところが、この砲弾は外見上7.5cm PaK40用砲弾とそっくりであったため、混同を招く恐れがあった。
7.5cm PaK40用砲弾は7.62cm PaK36(r)でも撃てるが、その逆は不可であった。

7.5cm PaK40の砲身内口径は7.62cm PaK36(r)専用砲弾よりも小さいので、塘内爆発等の事故原因になり危険であった。
そのため両者の砲弾は混同を避けるため、7.62cm PaK36(r)専用砲弾の弾頭部には識別用として白ペイントが施された。

7.62cm PaK36(r)を車載化するにあたっては、野戦型の脚付き砲架から車載用の固定砲架への変更が必要となり、これは新しく設計されることになった。
この専用砲架はPz.Sfl.1（装甲自走砲架1型）と名付けられ、ベース車台となるII号戦車（D/E型）に合わせて開発された。
装甲自走砲架1型は、ＩＩ号戦車の上部車体に合わせて前後に長い形をしていた。

これは溶接式の箱組みで、前後には直立した脚部（やはり板組み）があり、その両サイドに車体へ固定するボルト穴（計4個）があった。
また先端部には、砲を固定するための簡単なトラヴェリング・クランプが装備された。
砲の揺架は砲架の後部に設置されていたため、7.62cm PaK36(r)は車体の中央部分に位置していた。

マルダーＩＩ対戦車自走砲のベース車台となったＩＩ号戦車D/E型は、快速戦車として1938年に43両のみ生産された軽戦車である。
本車は初期のドイツ軍戦車としては珍しいことに、上部支持輪を持たない片側5個の大直径転輪と、トーションバー（捩り棒）式サスペンションで構成された走行装置を装備していた。

路上最大速度は55km/hと他のＩＩ号戦車の40km/hよりも速かったが、期待されたほど高速ではなく、不整地での機動性が悪いという欠点も持っていた。
それまでのＩＩ号戦車に取って代わるほどの車両ではなかったため少数生産に終わったが、当時火焔放射戦車の必要性が高まったため、ＩＩ号戦車D/E型をそのベース車台として用いることが決定された。

これは一種の廃物利用であったが試作車の試験結果が良好だったのか、ＩＩ号火焔放射戦車は初回で一気に90両が生産発注された。
既存のＩＩ号戦車D/E型を改造するだけでは数が足りないため、新規の車両も生産されることとなった。
ＩＩ号火焔放射戦車の生産は1940年1月から始まり、既存のＩＩ号戦車D/E型も全てこれに改造された。

第2生産ロットの発注は150両であったが、これは生産途中でマルダーＩＩ対戦車自走砲への転用が決定したため完納されなかった。
そのため1942年3月までにＩＩ号戦車D/E型からの改造43両および、新規生産分112両でＩＩ号火焔放射戦車の生産は終了した。
元々火焔放射戦車の開発要求は1939年に出されており、目的は要塞やトーチカの攻撃用であった。

しかし東部戦線ではそのような活躍の場は少なく、戦況も火焔放射戦車より対戦車車両の方が重要視される状況になっていたため、火焔放射型の生産が打ち切られたとされている。
ちなみにＩＩ号戦車D型とE型の明確な相違点についてはよく分かっていないが、通常D型は履帯が乾式のシングルピン型で、E型はゴムパッド付きのベアリングとグリスを封入した湿式ピン型（これに付随して起動輪や誘導輪の形状も違う）といわれている。

マルダーＩＩ対戦車自走砲への改造にあたって、ベースとなったＩＩ号火焔放射戦車の車体はそのまま用いられたが、機関室の隔壁から前方の上面装甲板は切り欠かれ、その中央に装甲自走砲架1型がボルトで固定された。
主砲は牽引型の7.62cm対戦車砲PaK36(r)がそのまま用いられ、砲口制退機は必ず取り付けられていた。
防盾は牽引型と違って側面までカバーする、14.5mm厚装甲板による溶接構造のものが新たに取り付けられた。
これには天板は無く、前面2カ所と左右側面各1カ所にペリスコープ装備用のブラケットがあった。

当初、防盾は装甲板4枚を溶接した小型のものが用いられたが、生産中に6枚の装甲板を用いた大型のものに変わり防御力の強化が図られている。
主砲の射界は旋回角が左右各25度ずつ、俯仰角が－5～＋16度となっていた。
上部車体の周囲には前面30mm厚、側/後面14.5mm厚の装甲板を用いたオープントップ式の大きな戦闘室が新設された。

戦闘室装甲板の傾斜角は前面9度、側面20度、後面15度となっていた。
この戦闘室は操縦室の上から車体最後部までを覆っており、側面はフェンダーの端まで張り出していた。
戦闘室が車幅いっぱいまで拡大されたのは理由があって、スペースの関係で機関室上面装甲板が戦闘室の床代わりに使用されたため、操砲要員の作業スペースを確保するために、機関室上面装甲板を外側にプラットフォームとして延長する必要があったからである。

主砲防盾後ろの戦闘室左右側面内側には、それぞれ四角い形状の折り畳み式シートが設けられており、砲手と装填手はこれを利用した。
主砲の駐退レール後方の機関室上面には、もう1つのトラヴェリング・クランプが装備されていた。
マルダーＩＩ対戦車自走砲の主砲弾薬の携行数は30発であったというが、その搭載位置は明らかになっていない。
乗員は操縦手、砲手、装填手、車長の4名であった。

マルダーＩＩ対戦車自走砲の生産は1942年初めより、アルケット社およびカッセルのヴェクマン社で行われた。
初回の発注分は150両で、これは1942年5月12日までに完成した。
続いて60両の追加発注がなされたが、これは前線より回収されたＩＩ号火焔放射戦車を改造して製作された。

マルダーＩＩ対戦車自走砲の生産は1943年6月まで続けられ、合計で201両が完成している。
本車は1942年4月より機甲師団および機甲擲弾兵師団の戦車駆逐大隊（自走式）に配備されているが、配備先の詳細は明らかになっていない。

現在知られているところでは第1～第5SS機甲師団、機甲師団ヘルマン・ゲーリング、第16自動車化歩兵師団、機甲擲弾兵師団グロースドイッチュラント等である。
マルダーＩＩ対戦車自走砲は主に東部戦線に投入され、強力な対戦車火力として1944年初め頃まで第一線で活躍した。