ドイツ陸軍は第2次世界大戦中に数多くの自走砲を開発、実戦化したが、その嚆矢となったのが、Ｉ号戦車B型の車台を流用して開発されたこのＩ号4.7cm対戦車自走砲である。
元々、Ｉ号戦車はドイツ陸軍が機甲部隊を再建するにあたって、戦車乗員の訓練に用いるために開発した車両であり、武装も7.92mm機関銃2挺と非力で装甲も充分とはいえず、第2次世界大戦勃発前から旧式化していたため、自走砲への転用は適切な措置であった。

Ｉ号4.7cm対戦車自走砲の開発は、1939年に旧式化したＩ号戦車の活用を検討したことに端を発する。
この検討で浮かび上がったのが、対戦車砲を備えた移動砲台への転用であった。
主砲として選ばれたのは、1939年に併合したチェコ・プルゼニのシュコダ製作所が開発した43.4口径47mm対戦車砲KPUVvz36で、ドイツ陸軍が「4.7cm PaK(t)」として制式化したものであった（”t”はTschechisch：チェコの頭文字）。

この砲の性能は、Pz.Gr.36(t)徹甲弾（弾頭重量1.65kg）を用いて砲口初速782m/秒、射距離100mで54mm、500mで48mm、1,000mで41mmのRHA（均質圧延装甲板）を貫徹することが可能であった（傾斜角30度）。
さらにタングステン弾芯のPz.Gr.40高速徹甲弾（弾頭重量0.825kg）を用いると、砲口初速1,080m/秒、射距離100mで100mm、500mで59mmのRHAを貫徹することができた（傾斜角30度）。

これは、後にIII号戦車が装備するデュッセルドルフのラインメタル・ボルジヒ社製の42口径5cm戦車砲KwK38とほぼ同等の性能であり、1939年当時の対戦車砲としては最も優れたものの1つであった。
1939年9月1日に開始されたポーランド侵攻作戦（Unternehmen Weiß：白作戦）において、ドイツ陸軍の主力対戦車砲であるラインメタル社製の45口径3.7cm対戦車砲PaK36の威力不足が露呈したため、この車両は早急な実戦化が求められることとなった。

ドイツ陸軍兵器局第6課は1939年末に、ベルリンのアルケット社（アルトメルキシェ装軌車両製作所）との間でＩ号4.7cm対戦車自走砲の開発契約を結び、本格的な開発作業は1940年2月から開始された。
Ｉ号4.7cm対戦車自走砲のベース車台にはＩ号戦車B型を用いることになったが、改造を最小限とするために車体はそのままとして砲塔を取り外し、戦車型で戦闘室であった部分の上面装甲板を前部のみ、砲塔の開口部を残した状態で切り取ってオープントップとし、4.7cm PaK(t)を装備することとされた。

4.7cm PaK(t)は、開口部より下がった位置に鋼板および鋼管で組んだ砲架を設けて、この上に防盾ごと搭載され、砲の前面と左右側面を14.5mm厚の装甲板で囲んで簡単な戦闘室が構成された。
主砲は左右各17.5度ずつの限定旋回式となっており、俯仰角は－8～＋10度となっていた。
なお、4.7cm PaK(t)は牽引型の47mm KPUVvz36をシュコダ社が車載用に改修したもので、防盾も本車用に設計された専用のものが装着されていた。

照準機は倍率3倍、視野角30度のZF照準望遠鏡が主砲の左側に装備され、戦闘室の前面装甲板には照準機の位置に長方形の開口部が設けられていたが、この開口部には内側にスライド式の装甲板が配されており、戦闘時以外には照準機を保護するため開口部を塞げるようになっていた。
乗員は操縦手、車長兼砲手、装填手の3名となっており、戦闘室内の左前方に操縦手、その後方に車長、反対側に装填手が位置した。

主砲弾薬は、合計84発を車内に携行した。
装填手前方の床に34発を収める主弾薬庫が設置された他、主砲の砲架下部に16発、車長と砲手の後方にそれぞれ12発ずつ、装填手の右側に10発を収めた補助弾薬庫が設けられていた。
弾種については装填手右側の10発のみがSpr.Gr.40榴弾、それ以外の74発は全てPz.Gr.36(t)徹甲弾となっていた。

戦闘室などの製作に必要な装甲板は、エッセンのクルップ社とデュイスブルクのドイツ製鋼所が供給し、これを用いてベルリンのダイムラー・ベンツ社とビューシンクNAG社が戦闘室などの部品を製作した。
主砲の製造とＩ号戦車B型のオーバーホールおよびオープントップへの改造は、シュコダ社が担当した。
これらの部品とオープントップに改造したＩ号戦車B型はアルケット社に送られ、砲の搭載などの最終的な組み立てが行われた。

Ｉ号4.7cm対戦車自走砲の生産数
	1940年							1941年
生産メーカー	3月	4月	5月	9月	10月	11月	12月	7月	合　計
アルケット社	40	50	40	1	10	0	0	1	142
KHD社	0	0	0	0	0	30	30	0	60
合　　計	40	50	40	1	10	30	30	1	202

当初、Ｉ号4.7cm対戦車自走砲は132両の生産が発注され、クルップ社が60両、ドイツ製鋼所が72両の装甲板を供給することになっていた。
兵器局第6課はＩ号4.7cm対戦車自走砲を、1940年5月に計画されていたフランス侵攻作戦に間に合わせるため早急な実戦化を要求し、アルケット社では1940年3月に40両、4月に50両、5月に40両を完成させている。

残りの2両についてはシュコダ社からの主砲の納入が遅れたため、かなり遅れて1940年9月に1両、1941年7月に1両が完成した。
Ｉ号4.7cm対戦車自走砲はフランス戦における活躍が高く評価され、さらに1941年にはソ連侵攻作戦（Unternehmen Barbarossa：バルバロッサ作戦）が計画されていたため、兵器局第6課は本車を追加生産することを決定し、1940年9月19日にクルップ社との間で70両分の装甲板の製作契約を結んだ。

最終組み立ては前回と同様にアルケット社が担当することが予定されていたが、同社はIII号突撃砲の生産に追われていたため、1940年10月15日付でアルケット社における最終組み立ては10両に留め、残りの60両はケルンのKHD（クレックナー・フンボルト・ドゥーツ）社が最終組み立てを担当することが決定された。
アルケット社は1940年10月に10両のＩ号4.7cm対戦車自走砲を完成させ、KHD社も同年11月に30両、12月に30両を完成させている。

こうしてＩ号4.7cm対戦車自走砲は合計202両が生産されたが、追加発注分の70両はフランス戦の戦訓から戦闘室が大型化されており、一般的にこの大型戦闘室のタイプを後期生産型、従来のタイプを前期生産型と分類することが多い。
ちなみに本車の制式呼称は、「4.7cm PaK(t)（自走式）搭載Ｉ号戦車B型」である。

Ｉ号4.7cm対戦車自走砲の初陣は1940年5月10日に開始されたフランス侵攻作戦で、第521、第616、第643、第670の新編された4個独立戦車駆逐大隊に配属されていた。
なおこれら大隊は3両の本車を装備する3個小隊から1個中隊を編制し、この中隊3個により大隊を編制していた。
Ｉ号4.7cm対戦車自走砲は当時のIII号戦車やIV号戦車短砲身型を火力で上回っており、8.8cm高射砲を除くとフランス戦におけるドイツ陸軍の最も強力な対戦車火力であった。

本車はこれ以降北アフリカ、東部戦線と各地において活躍し、1943年末頃まで第一線で使用された。
北アフリカ戦線に派遣されたＩ号4.7cm対戦車自走砲は第605戦車駆逐大隊の27両のみで、これらは全て大型戦闘室の後期生産型であった。
同大隊は米英軍戦車との戦闘で大きな戦果を挙げたものの、1941年中に半数の13両を損失し、1942年中には全て消耗したようである。

1941年6月22日に開始されたバルバロッサ作戦には、Ｉ号4.7cm対戦車自走砲を装備する第521、第529、第616、第643、第670の5個独立戦車駆逐大隊および、第1SS機甲師団LSSAH第2戦車駆逐大隊と、第900教導機甲旅団第900戦車駆逐大隊が投入された。
Ｉ号4.7cm対戦車自走砲がドイツ陸軍最初の対戦車自走砲として、この種の車両の有効性を教えた意義は大きく、以後、各種戦車から様々な自走砲が生み出されることとなった。